1909da Sudanın Rufa kentinde doğdu. ingiliz sömürgesine karşı Sudanın bağımsızlığını desteklerken, aydınların ve geleneksel ulemanın sömürgecilere takındığı teslimiyetçi tutumu şiddetle eleştirdi. 1945te Cumhuriyetçi Partiyi (CP) kurdu. 1946da hapse girdi. 1951de Benim Yolum adlı kitabı yazdı. Hapiste geçirdiği değişimin ardından CPyi Cumhuriyetçi Kardeşler (CK) adı altında bugün Mısırda hala etkinliğini koruyan Müslüman Kardeşler benzeri bir kardeşlik cemaatine dönüştürdü. 1955te Sudanın nasıl bir anayasası olması gerektiğine ilişkin önerilerini, Esas-ı Düstur üs Sudan (Sudan Anayasasının Esasları) isimli kitapta topladı. Burada bir başkan tarafından yönetilen federal, demokratik, sosyalist bir cumhuriyet çağrısı yaptı. Mevcut kanunlara karşı çıkarak bunların gerçek islamın saptırılması olduğunu savundu. Bu kanunların uygulanması halinde toplumsal bölünmeler olacağını söyledi. Bu öngörüsü çok geçmeden gerçek oldu. Sudanda çok kan dökülecek ve uzun yıllar devam edecek bir iç savaş çıktı.
1956nın Ocak ayında Sudanın bağımsızlığını kazanmasından sonra bir anayasa yapmak amacıyla oluşturulan Kurucu Meclise seçildi. Ancak müdahaleler yüzünden istifa etti. Yeni anayasa tamamlanamadan Kasım 1958de General ibrahim askeri bir darbe yaptı ve tüm siyasi partiler kapatıldı. Bu süreçte Tahanın halka açık toplantılar yapması ve fikirlerini açıklaması engellendi. Mahmud Taha bu sırada düşüncelerini ev toplantılarıyla açıklamaktan ve yeni kitaplar yazmaktan geri durmadı. 1960ta islamı, 1966 67de Tarik-i Muhammed (Muhammed Yolu), Risalet üs Salah (Namazın Mesajı) ve Er risalet üs Saniye min-el islamı (islamın ikinci Mesajı) yayınladı. 1967de Arap-israil Savaşının Arapların yenilgisiyle sonuçlanmasının ardından israilin 1967 sınırlarına çekilmesi koşuluyla barış yapılması gerektiğini savunduğu Müşkilat üş Şark ul Evsat (Ortadoğu Problemi) isimli kitabını yazdı.
Mısırda Cemal Abdülnasırın şahsında Arap Milliyetçisi yönetimlere ve bazı Arap ülkelerindeki Müslüman Kardeşler Hareketinin temsil ettiği anlayışa karşı çıktı. Komünizme yönelik eleştirilerine rağmen Sudandaki Komünist Partisinin kapatılmasına muhalefet ederek, bunu demokrasiden sapma olarak nitelendirdi. 1968de dinden çıkma (ridde) suçlamasıyla tutuklanarak yargılandı. Ancak mahkeme heyeti önünde savunma yapmayı reddetti. Mahkeme onu suçlu buldu ancak idam cezasıyla yargılamış olmasına rağmen bir ceza vermedi. Bu yargılanma CKnın işine yaradı ve halk arasında taraftarları arttı. Tahanın özgürlükçü düşünceleri sayesinde CK saflarında mücadele veren kadınların sayısı da küçümsenmeyecek ölçüde artmıştı. Cemaat, kadın erkek eşitliği ilkesini uygulamak ve cinsiyet ayrımcılığını ortadan kaldırmak konusunda en azından kendi içinde başarılı oldu. 1973te yönetime bir darbeyle gelen Cafer Numeyri, CKyı yasakladı. Cemaatin birçok üyesi tutuklandı, bunlar arasında CKnın üst düzey yöneticileri olan kadınlar da vardı. Bu sıkıntılı günlere rağmen, Taha ve CK çalışmalara devam etti.
1983te Numeyri, ülkede şeriat ilan ettiğini söyledi. Taha, Ya Bu Ya Tufan başlığı altında kaleme aldığı bildirisinde bu şeriat ilanına karşı çıkarak, yeni kanunların geri çekilmesini ve demokratik sivil hakların iyileştirilmesini istedi. Bu bildirinin ardından 1985 yılında bildirisi delil gösterilerek bir grup arkadaşıyla birlikte yeniden tutuklandı ve yine idam cezası ile yargılandı. Mahkemeye savunma yapmayı reddeden Taha, bunun sebebini açıkladığı konuşmasında, mevcut yasaların islamın aslını reddettiğini, islam hukukunu bozduğunu ve nefret edilir hale getirdiğini savunarak, bu kanunların tek hedefinin halkı yıldırmak ve boyun eğmeye zorlamak olduğunu söyledi. Bu anlayışla hareket eden idareye boyun eğen hâkimlerle işbirliği yapmayacağını açıkladı. Tahanın neyle suçlandığının bile belli olmadığı mahkemeden idam kararı çıktı. Taha ile birlikte yargılanan dört arkadaşına tövbe etmeleri şartıyla idam cezalarının affedilebileceği söylendi. Ancak Tahaya bu hak tanınmadı. Taha mahkeme kararından üç gün sonra idam edilirken, diğer arkadaşları tövbe ederek kurtuldular. 76 yaşındaki Tahanın idam kararını veren diktatör Numeyri, idamdan 76 gün sonra kendi hükümetinin savunma bakanı tarafından yapılan bir darbe ile devrildi. Başa gelen yönetim Tahanın büyük kızı Esmanın başvurusuyla, Mahmud Tahaya itibarını iade ederken, idamı hükümsüz ve anayasaya aykırı ilan etti.
