15. yüzyılda Afrika'nın batı kıyılarına ve Madeira Adaları'na yapılan keşif gezilerinin gerçekleşmesi için destek sağlayan Henrique, bu çabalarından dolayı gemici ön adını almıştır. Gemici Henrique, hiçbir zaman keşif amacıyla denize açılmamış olmasına karşın, her zaman denizcileri desteklemiş ve korumuştur.
Prens Henrique, Afrika'yı çok merak etmekte ve yeni yerlerin keşfedilmesi kadar Hristiyanlık dinini yaymak da istiyordu. Portekiz'in güneyindeki küçük bir körfezde kendisi için küçük bir saray yaptırarak usta denizcileri, haritacıları, astronomları ve döneminin bütün ünlü deniz aygıtları yapımcılarını bu sarayda topladı ve araştırmalar yapmaları için destekledi. Kardeşi Pedro, Henrique'in koruması altında gittiği denizaşırı seferlerde uğradığı ülke limanlarından edindiği çeşitli harita ve kitaplar getirdi. O yıllarda gemicilerin kullandıkları okyanusta yön saptama araçları olan pusula, usturlap gibi denizcilik aygıtları ve gemi yapımcılığında önemli ilerlemeler sağlandı. Prens'in desteğiyle öncekilere göre daha dayanıklı gemiler yapıldı. Bu destekle Sierra Leone'ye kadar yapılan seferler Madeira ve Cape Verde Adaları, Senegal, ve Gambia ırmaklarının ağızları keşfedildi.
