ilk olarak 16. yüzyılda yazılan, "Lazarillo de Tormes" isimli eserle tam anlamıyla ortaya çıkan bir roman türüdür. Bilindiği gibi 16. yüzyıl ve öncesinde, romanlarda daha çok toplumun üst tabakasından kişiler konu edilmiş ve olağan-üstü öğelere sıkça yer verilmiştir. Ancak yine önceden beri süregelen bir değişim net olarak bu eserlerle ortaya çıkmıştır. Pikaresk'in kelime anlamı, ispanyolca'daki "picaro" sözcüğüne dayanır, "picaro" maceracı, serseri ve vasıfsız gibi anlamlara gelir. Pikareks romanlarda kişi, çeşitli kişilerin buyruğu altına girer, çeşitli yerleri gezer. Bu konuda Candide iyi bir örnektir. *
