Üsküdar'da Şemsipaşa ile Salacak semtleri arasında, Marmara'ya hâkim bir tepede, Kız Kulesi'nin hemen karşısında yer alır.
Cami III. Mustafa tarafından annesi Mihrişah Emine Sultan ile ağabeyi Şehzade Süleyman adına yaptırılmıştır. Kapısı üstünde yer alan kitabelerden yapının 1174/1760-61 tarihli olduğu anlaşılır. Kitabe ta'lik hatla yazılmış olup tarih manzumesi Sadrazam Râgıb Mehmed Paşa'ya, hat ise şeyhülislam ve hattat Veliyüddin Efendi'ye aittir.
inşaata 19 Receb 1171/29 Mart 1758' de başlanmış. 1174 Cemaziyelevvel'inin sonları/Ocak 1761'de tamamlanmıştır. Topkapı Sarayı Müzesi Kütüphanesi'nde bulunan 1137 numaralı inşaat defterinde bu yapı ile ilgili bilgiler arasında yapı emini olarak ishak Ağa'nın ismi geçer. Bu zatın Beykoz'da meşhur bir çeşmesi bulunmaktadır. Yine Topkapı Sarayı Müzesi arşivinde bulunan 5446 numaralı ve 1172/1758-59 tarihli bir belgeden de caminin, yerleştiği arazide evvelce Ayazma Sarayı ve Bahçesi'nin bulunduğu anlaşılmaktadır. Başka bir arşiv belgesine göre 1740'lı yıllarda Ayazma Sarayı iyi durumda olup tamir edilerek iran elçisinin ikametine tahsis edilmişti.
Camiye vakıf olarak bir hamam ile birçok dükkân ve han yaptırılmış, ayrıca cami, hamam ve avluya bitişik çeşmeye Bulgurlu'dan su getirilmiştir. Cami, Şem'dânîzade Fındıklık Süleyman Efendi'nin yazdığına göre 1174 Cemaziyülevvel/Ocak 1761'de bir cuma günü Râgıb Paşa ve Veliyüddin Efendi'nin de hazır bulundukları bir törenle ibadete açılmıştır. Birkaç defa tamir gören caminin yıkılan minaresi de iki defa yeniden yapılmıştır. Yapı son yıllarda bir onarım daha geçirmiştir.
