Doğumundaki adı Terence Steven McQueen dir. McQueen doğduktan hemen sonra onları terkeden babasını hiç tanımamıştır. Annesi de onu küçük yaşlarında terkedince, Missouri'deki amcası tarafından büyütülmüştür. 12 yaşında tekrar annesiyle buluşmuş ve Los Angeles'e taşınmışlardır. Ancak 14 yaşına geldiğinde annesi onu Chino Hills'de asi çocukların gönderildiği bir tür islah evine yollamıştır. Chino'yu terkettikten sonra 1947-1950 arasında ABD deniz kuvetlerine katılmıştır. 1952'de oyunculuk dersleri almaya başlayan McQueen, 1955'de ilk filmi A Hatful of Rain ile kamera karşısına geçmiştir.
