Capoeira ilk olarak 17.yy da Afrikanın Angola ve çevresinden zorla takas edilip (1 at= 10 köle gibi) Portekizli köle tüccarları tarafından Brezilyanın Bahia (Salvador) bölgesine getirilen köleler arasında ortaya çıkmıştır. elleri bağlı olan köleler sahiplerinin dans etsinler diye verdiği saatlerde at üstündeki sahibini ayaklarıyla etkisiz hale getirip kaçmak için bu savunma sanatını geliştirmişlerdir. Capoeiranın temelinde yatan felsefe içerisinde olan başkaldırı, kendini ifade etme, katılımcılık gibi değerler bu kökene dayanmaktadır. Kölelelik düzenine karşı birliklerini koruma ve Afrikalı kültürlerini yaşatma mücadelesinin, Brazilya;nın diğer öğeleriyle harmanlanmasının bir sonucudur. Köleliğin kaldırılmasının ardından yasadışı kabul edilen Capoeira yeraltına çekilmiş ve uzun seneler boyunca gecekondularda ve sokaklarda çalışılmıştır. ulusçuluk politikasıyla milli değerleri korumak adına resmileştirilmiş ve dünyaya özendirilmiştir. öyle ki bugün hiphop çeşidi falan sanılmaktadır.
