Yoğurdun ilk olarak kimlerce ve nasıl üretildiği üzerine kesin bir bilgi bulunmamaktadır. Tarihsel anlamda ise 6000 yıldır yoğurt üretilip tüketildiği tahmin edilmektedir. Yüksek kalsiyum oranı, riboflavin, protein, B12, B6 vitaminlerini içermesi nedeniyle dünyada tüketimi en yaygın ve besleyici gıda maddelerindendir. Yoğurdun Orta Asya'da bulunduğu tahmin edilmektedir. Bazı Fransız kaynakları bunu göçebe ya da barbar yemeği olarak tanımlamaktadırlar. Yoğurdun adı Türkçe olup neredeyse tüm dillerde adı budur. Fakat Bulgar ve Rus kaynaklar bunu Bulgar buluşu olarak tanıtmaya çalışmaktadırlar. Hatta Rusçada Yoğurt (kiril alfabesiyle) olarak adlandırılmasına rağmen Rus kaynaklar onu Bulgar buluşu olarak tanıtmaktadır. Avrupa'nın yoğurt ile tanışması ise Osmanlı zamanında Kanuni Sultan Süleymanın emriyle Balkanlar'daki sancaklardan Avrupa'daki bazı krallara şifalı yiyecek olarak gönderilmesiyle olmuştur.
