üniforma sanıldığı gibi eski bir kavram değildir. hatta doğuşu bile avrupa'da olmamıştır.
üniforma olarak anılabilecek giyim kuşamların ilk örnekleri çin'de, sparta'da ve kartaca'da ortaya çıkmıştır ancak bunlar günümüz anlamında üniforma olarak anılabilecek kadar tektip değildir.
osmanlı devleti'nde farklı askeri sınıfların belli bir giyimleri vardı. bunlar günümüzde üniforma olarak anılabilecek kadar tektipleşmiş ancak rütbeler konusunda ayrımı bugünkü kadar sıkı olmayan giyimlerdir.
coğrafi keşifler sonrasında avrupa'da kumaşların çeşitliliği ve boyaların ucuzlaması ile asker üniformaları 17. yüzyıl ortalarında ortaya çıkmıştır. önce birkaç küçük alman prensliği, sonrasında isveç ve fransa bu uygulamaya gitmiştir. bu da savaş alanında kimin kim olduğunu anlamada yardımcı olmuş; dost ateşi oranını azaltmıştır.
