Ankara Üniversitesi Siyasal Bilgiler Fakültesi'ni bitirdi. Ertesi yıl Dışişleri bakanlığı'nda çalışmaya başladı. 1962 - 1983 yılları arasında Beyrut, Kuveyt, Moskova, Lahey ve Bonn büyükelçiliği yaptı. Turgut Özal'ın kurduğu 45. Cumhuriyet Hükümeti'nde parlamento dışından dışişleri bakanı olarak alındı. 1986'da yapılan ara seçimlerde ANAP'tan Ankara milletvekili seçildi. Fransızca, ingilizce, Almanca, Osmanlıca ve Arapça bilen Halefoğlu kendi kararıyla Kasım 1987'deki seçimlere katılmadı ve politika hayatına veda etti. Zehra Halefoğlu ile evlidir.
