başlangıç tarihini bilinmemektedir. Yoga'nın kökü, yazılı tarihin gerisine uzanır. Hatta, Yoga'nın insanlık tarihi kadar eski olduğu söylenir.Yoga'ya ait elimizdeki en eski belge, yapılan arkeolojik kazılarda ortaya çıkartılan ve üzerinde Yoga yapan insan figürleri bulunan 5,000 yıllık mühürlerdir.
Yoga ile aşina olmayanlarımız genellikle Hindu dininin bir uzantısı olarak görür ve bilmeden pagan bir ritüelin bir parçası olmaktan çekindiği için Yoga'dan uzak durur. Ancak, Yoga bir din değildir! Aslında, Yoga tarihinin bu kadar eskiye dayanması da Yoga'nın bir din olmadığının en kesin kanıtıdır. Çünkü Yoga, bilinen tüm dinlerden (Hinduizm dahil!) daha önce başlamış bir felsefedir.
Yazının bulunmasından sonra da, bilgiler ağızdan ağıza öğretmenden öğrenciye aktarıldığından, malesef bu eski zaman diliminden geriye elimizde sadece bazı vecizeler kalmıştır. Onlar da mistik deneyimi olmayan öğrenciye bir şey ifade etmeyecek küçük notlardır. işte bu nedenle, önemli alimler bu metinleri çok kereler tefsir etmiştir.
